На рецензию предоставлен готовый робот муравей.
Первая версия ПО для движения робота была предоставлена за 1 месяц до окончательного срока рецензии. Были даны следующие замечания:
- не реализована плавность движения (не решена задача оптимизации хода, указанная на защите темы)
- не показан математический аппарат расчета кинематики ног робота
- плохо проработан алгоритм "зрения" (робот медленно сканировал пространство и часто ошибался в решении "свободен или нет" ход).
В процессе дальнейших доработок Даниил сделал следующее:
- вывел формулы расчета положения кончика лапы от углов поворота сервоприводов (прямая задача)
- вывел формулы расчета углов сервопривода, зная положение лапы (обратная задача)
- попытался оптимизировать движение робота (чтобы не было скачков по вертикали и "холостых" или обратных элементов)
- составил таблицы - алгоритмы для робота. Содержащие положение сервоприводов для реализации этих задача, хотя формато-логическую проверку они не прошли (в частности не ясно, почему по оси Y все значения "0" в процессе движения вперед)
В целом работа заслуживает максимального балла. Даниил обещает к защите исправить все замечания.
|